Simulation and analysis of a laser scanner-based monitoring system for an industrial environment

Im industriellen Umfeld gibt es eine Vielzahl von großflächigen Anlagen welche für die Lagerung unterschiedlicher Materialien wie z.B. Baustoffe oder Wertstoffe verwendet werden. Um eine Übersicht der bereits belegten bzw. noch zur Verfügung stehenden Lagerkapazitäten (sowohl in der Fläche als auch im Volumen) zu erhalten, sind aufwändige manuelle Vermessungsarbeiten notwendig. Im Rahmen dieser Masterarbeit soll mit Hilfe einer realitätsnahen Simulationsumgebung das Potential eines permanenten Monitoringsystems für die automatische regelmäßige Abbildung von zeitvariablen industriellen Lagerstätten mittels kombinierten Laserscannings analysiert werden.

Hierfür gilt es eine beispielhafte Umgebung mit einem terrestrischen Laserscanner initial zu erfassen und die räumlichen Grundstrukturen (z.B. (Trenn-)Wände, Boden, Decke, Stützstrukturen) zu identifizieren und als CAD-Modell in die Simulationsumgebung Gazebo zu überführen. In dem Modell soll eine sinnvolle Anzahl, Positionierung und Ausrichtung von geeigneten Laserscannern simuliert und unterschiedliche Szenarien hinsichtlich charakteristischer Parameter wie z.B. der Vollständigkeit, Genauigkeit und Robustheit möglichst kosteneffizient analysiert werden.