Geodätisches Institut Hannover

Forschungsprojekte von Marvin Scherff, M. Sc.

Entwicklung eines kollaborativen robusten Partikelfilters zur Zustandsschätzung mit stochastischen und mengenbasierten Unsicherheiten in Sensornetzwerken

Eine präzise Fahrzeuglokalisierung ist eine wichtige Voraussetzung für autonomes Fahren, insbesondere in städtischen Umgebungen, in denen GNSS-Signale häufig ausfallen. Um diese Herausforderung zu meistern, schätzt ein fortschrittlicher Partikelfilter die Fahrzeugposition durch die Verschmelzung von 3D-LiDAR-Daten mit ergänzenden Sensoreingaben. Die Hauptmotivation besteht darin, trotz der Komplexität städtischer Umgebungen eine Lokalisierungsgenauigkeit von wenigen Dezimetern zu erreichen.

Leitung: PD Dr.-Ing. Hamza Alkahtib

Team: Marvin Scherff, M. Sc.

Jahr: 2022

Förderung: DFG - GRK 2159 i.c.sens

Laufzeit: 11/2022 - 11/2025

Letzte Änderung: 19.03.25 Druckversion