Qualitätsgesicherter Validierungsansatz für laserscanner-basierte Multisensorsysteme

Die in den letzten Jahren stark ansteigende Entwicklung von laserscanner-basierten Multisensorsystemen (MSS) insbesondere im low-cost Bereich (z.B. im Zuge von UAVs oder autonomen robotischen Systemen) geht mit einem Bedarf an geeigneten Validierungsmöglichkeiten ebendieser Systeme hinsichtlich der erreichbaren Qualität einher. Die direkte Erstellung von unabhängigen Referenztrajektorien der zu untersuchenden MSS in Anwendungstypischen Umgebungen ist sehr aufwendig, ungenau, nur auf die Positionierung aber nicht die Orientierung beschränkt, nur für kurze Bereiche oder gar nicht realisierbar. Aus diesem Grund soll in dieser Arbeit ein qualitätsgesicherter Validierungsansatz auf Basis der erfassten und georeferenzierten Punktwolke im direkten Vergleich zu einer geeigneten Referenzpunktwolke der Messumgebung entwickelt und bewertet werden. Unter Betrachtung zusammengefasster Epochen der kinematischen Trajektorie sollen so fortlaufend alle sechs Freiheitsgrade der Trajektorie des MSS zuverlässig, präzise und genau bestimmt werden, auf dessen Basis Aussagen über die Qualität des MSS abgeleitet werden sollen.