Simulation eines UAV-basierten Multi-Sensor-Systems

Bei der Trajektorienschätzung von Fahrzeugen kann man die Genauigkeit der Ergebnisse durch
mathematische Verfahren ableiten. Allerdings lässt sich die Richtigkeit der Ergebnisse nicht so einfach
beurteilen. Eine Lösung besteht darin, die Ground Truth Trajektorie zu haben und durch den Vergleich mit der geschätzten Trajektorie die Korrektheit der Ergebnisse zu gewährleisten. Jedoch ist die Generierung der Ground Truth für ein reales Szenario, um die Funktionsfähigkeit eines mathematischen Algorithmus zu bewerten, nicht kosteneffizient und manchmal ist es auch nicht einfach und unkompliziert.
Die Simulation ist eine gängige Methode zur Überprüfung des entwickelten Algorithmus. Für eine korrekte Beurteilung sollte die Simulation jedoch so realistisch wie möglich durchgeführt werden.
Hier in dieser Studienarbeit ist das Ziel, ein unbemanntes Luftfahrzeug (UAV) mit einem Multisensorsystem zu simulieren, das in einer Umgebung fliegt.
In dieser Studienarbeit wird die Simulation in Gazebo durchgeführt und die Sensordaten sollen in der ROS-Umgebung publiziert werden.