Projektbeschreibung

In Multi-Sensor-Systemen liefert die Menge der beteiligten Sensoren Beobachtungen, die in einer gemeinsamen Auswertung zu kombinieren sind. Typischerweise ist die Funktion der Sensoren beschränkt auf eine einzelne Aufgabe, sei es zur Referenzierung oder zur großflächigen Erfassung einer lokalen Umgebung. Sollen darüber hinaus Sensoren mehrere Funktionen erfüllen, erfordert dies ein angepasste Auswertestrategie und die heterogenen Beobachtungselemente zu fusionieren.

Um Umgebungen großräumig und effizient in dreidimensionalen Modellen abbilden zu können, ist es erforderlich, dass die Aufnahmen von einer bewegten Plattform aus durchgeführt werden (Mobile-Mapping). Damit die Aufnahmen in einem übergeordneten Koordinatenrahmen angegeben (referenziert) werden können, ist die Lage der Plattform und deren Ausrichtung im Raum durchgängig zu beschreiben. Üblicherweise werden dazu Inertialeinheiten und GNSS-Empfänger integriert. Deren Einsatz ist jedoch kostenintensiv und im Fall der Nutzung von GNSS-Positionen auf den Außenbereich beschränkt.

In den Forschungsarbeiten wird untersucht, wie sich für verschiedene Plattformen und Umgebungssituationen die lokalen Aufnahmen erfassender Sensoren wie terrestrische Laserscanner für die Aufgabe der Referenzierung nutzen lassen. Im Fall der Nutzung  terrestrischer Laserscanner sind dazu aus den Scans referenzierende Beobachtungen wie Positionen oder auch Geschwindigkeiten zu schätzen, um sie gemeinsam mit den Beobachtungen ausschließlich referenzierender Sensoren für eine integrierte Lösung der Referenzierung auswerten zu können. Dies erweitert die Einsatzmöglichkeit der kinematischen Umgebungserfassung und optimiert das Ergebnis bei einem minimierten Aufwand zusätzlicher referenzierender Sensoreinheiten.